特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种***机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军jun用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，冲压机器人制造商，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军jun用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，冲压机器人，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。
世界上第yi一台真正实用的机器人的工业机器人诞生于20世纪60年代初期。
六轴机器人第四轴，六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。
